Nielsen był trenerem słynnej reprezentacji, która bez żadnego przygotowania pojechała na czempionat Starego Kontynentu w zastępstwie za Jugosławię i sensacyjnie doszła aż do finału, w którym ograła ówczesnych mistrzów świata, czyli kadrę Niemiec.
"Ricardo" karierę piłkarską spędził w Odense, musiał ją jednak przedwcześnie zakończyć, ze względu na kontuzje, gdy miał zaledwie 25 lat i na koncie dwa występy w reprezentacji Danii. Nie wyszło mu to jednak na złe, gdyż jeszcze lepiej radził sobie na ławce trenerskiej, też głównie oczywiście w Odense, gdzie jako szkoleniowiec spędził łącznie trzynaście lat. Kadrę Danii objął w 1990 roku i prowadził przez sześć kolejnych lat. Potem pracował także z Finami i Izraelczykami. W październiku 2003 roku odszedł na emeryturę.
Ostatnio zmagał się z guzem mózgu. Walkę przegrał, pomimo operacji w lipcu minionego roku.