Zawodnik grający na pozycji napastnika urodził się 26 marca 1949 roku w Santander i w tym też mieście rozpoczął swoją przygodę z futbolem w drużynie miejscowego Racingu.
Hiszpan pomógł swojemu zespołowi wywalczyć awans na zaplecze krajowej elity i następnie za sprawą udanych występów na tym poziomie został wypatrzony przez Real Madryt, który postanowił go sprowadzić do siebie przed startem rozgrywek 1971/1972.
Ico Aguilar bardzo szybko wywalczył sobie miejsce w wyjściowym składzie „Królewskich” i w sumie spędził w tej drużynie aż osiem sezonów. W ich trakcie udało mu się rozegrać 190 spotkań, w których strzelił 50 bramek oraz przyczynić do zdobycia pięciu mistrzostw i dwóch Pucharów Hiszpanii przez ekipę z Estadio Santiago Bernabéu.
Napastnik opuścił szeregi Realu w lipcu 1979 roku i przed definitywnym zakończeniem kariery występował jeszcze w Sportingu Gijón i Rayo Vallecano.
Wychowanek Racingu dostąpił także zaszczytu rozegrania trzech spotkań w reprezentacji Hiszpanii, w których udało mu się zdobyć jednego gola w meczu eliminacyjnym Mistrzostw Europy 1972 przeciwko Cyprowi (7:0).
Ico Aguilar po rozstaniu z boiskiem nie pożegnał się definitywnie z futbolem i próbował swoich sił w zawodzenie trenera, ale pracował tylko w małych klubach takich jak Real Sociedad Deportiva Alcalá (19989-1991) czy Club Deportivo Logroñés (2002).